Den første sykkelen sies å ha blitt oppfunnet av tyskeren Baron Karl von Drais i 1817. Han kalte oppfinnelsen Laufmachine, som på norsk betyr «løpemaskin». Året etter ble løpemaskinen patentert som verdens første fungerende, styrbare transportmiddel. Etter hvert skulle andre oppfinnere la seg inspirere av løpemaskinen, og nye varianter dukket opp her og der.

Engelske Denis Johnson laget en forbedret utgave av Drais’ løpemaskin, som man måtte drive fremover med føttene istedenfor å bruke pedaler. Denne fikk tilnavnet «dandy horse», som offisielt er kjent som velosipeden. Denne hadde en noenlunde lignende form som dagens tohjulinger.

Velosipeden spredte seg til Vest-Europa og Nord-Amerika. Dessverre ble den noe upopulær ettersom den var skyld i mange ulykker mellom syklister og fotgjengere, og i enkelte byer ble den faktisk forbudt. Etter hvert kom det nye modeller, som hadde tre eller fire hjul.

Disse kom i ulike former, og hadde gjerne nye funksjoner som håndsveiver, tråbrett og pedaler. Tråbrett var vanlig å bruke før sykkelkjedet ble oppfunnet, for å plassere pedaler vekk fra navet. Sykkelen ble drevet fremover av pedalene. Veiene den gangen var ikke så gode å sykle på som de vi har i dag, så syklene var laget for å tåle en trøkk.